在心理学中，行为不是由外在刺激所引发，而是发自内在（内心），内涵元素有决定力的称为自发性。
就哲学而言，十八世纪德国哲学家康德(I. Kant, 1724~1804)认为知识乃由感性与悟性共同合作而成。感性(Sensibility)表示接纳性，是一种借助于经验而形成感官直觉知识的先天的认识能力；悟性(Understanding)则表示自发性，指人运用先天的概念或范畴去整理感性材料的能力。康德说：如果没有感性，对象就不会为我们所觉；如果没有悟性，就不能思维对象。悟性不能直观，感性不能思维，只有二者联合起来时才能产生知识。
康德在〔纯理性批判〕(Critique of Pure Reason)中说：「意识从其自身产生观念的能力，认识的主动性，应该叫做悟性。」由此可以说，悟性就是自发性，是主动的认知能力，是比感性高的认知形式，也是一种运用范畴、概念为对象以建立规律的思维能力。照康德的观点，意识自身产生出来一些范畴（共有十二个），这些范畴源自悟性，而依存于感性。人在认知时发挥自发性，主动地用范畴把感性材料结合起来。悟性就是意识的「自发性」，主动的安排现象世界中的材料，使其具有一定的形式。照康德的说法，范畴使经验对象的知识可能产生；同时，也由范畴使经验对象可能存在。
先天的悟性范畴使一切对象知识可能产生，是因为在感性阶段时，只存有感性的直观，直到有了悟性范畴把经验直观当做材料纳入范畴中，才具有规律性的联系，因此悟性范畴使经验对象的知识成为可能。康德认为人天生有一些范畴、概念，如因果性、必然性、全体性等，是他所谓的「悟性的纯概念或纯范畴」。「悟性」活动就是把这些「纯概念」套到感性直观所提供的材料中，使之具有必然联系和因果关系，从而构成具有普遍性、必然性的知识。
除了悟性之外，康德认为还须有主体意识的主动统一性。这种主体意识的主动统一性，就是「先验统觉」(Transcendental Apperception)，是「自我意识」(Self-consciousness)，是一切有关对象的认知的最高条件，也是所有对象之统一性的首要条件。由于「自我意识」的活动，才能把悟性范畴应用于感性材料，使感性和悟性得到统一，以建构必然的客观知识。黑格尔(G.W.F. Hegel, 1770~1831)认为悟性虽然也是由概念到判断和推理的思维