抛石机的种类很多，通常简称的抛石机指的是配重式抛石机。与弹射器不同，抛石机是利用配重物（counter-weight）的重力发射。出现于中世纪初期，使用至十五世纪，主要用于围攻和防守要塞。抛石机的机架两支柱间有固定横轴，上有与轴垂直的杠杆，可绕轴自由转动。杠杆短臂上固定一个重物，长臂末端有弹袋（类似投石带的套子）用于装弹。发射时，用绞车把长臂向后拉至几乎水平，突然放开，石袋即迅速升起。当短臂重锤完全落下时，投射物从弹袋中沿约45度角飞出。30公斤的石弹射程约140-210米，100公斤的石弹射程约40-70米。