望楼车，宋代用以登高观察、瞭望敌情的侦察车辆。其构造是：在一个4轮车底座的中央，树立一根用坚木制成的大望杆，高达四五丈，杆上设置一个方形木屋式的望楼，杆下装有转轴，以6条麻绳，分3层拉紧望杆，使之平衡不斜。麻绳的另一端用带环铁橛插入地中，以固定望杆。宋代曾公亮《武经总要前集·攻城法》：“其制：以坚木为车，坐并辕长一丈五尺，下施四轮，轮高三尺五寸。上建望竿，长四十五尺，上径八寸，下径一尺二寸，上安望楼。竿下施转轴，两旁施义手木，系麻绳三棚(三层)，上棚二条，各长七十尺，中棚二条，各长五十尺，下棚二条，各长四十尺。